敵に武器を投げつけて、傷つけたり、自分の危難を逃れようとする技法は古くからあったが、その際に使う武器は短刀や針などであった。使い捨ての武器としては短刀はやや高価であり、針は安価ではあるが威力に乏しい。そういった欠点のない投げ捨て専用の武器としての手裏剣が、現代に連なる形態で登場したのは室町時代末期である。また、形状だけではなく、手裏剣という語自体の登場もこの時代とされる。
裏の字にはウラとウチの両方の意味合いがあり、手裏剣の裏とは「オモテ／ウラ」のウラではなく、内裏の語に見られるような「ソト／ウチ」のウチと解するべきである。手の内に隠されたその剣は、手を離れて敵を伐つ剣、との意味から、時には手離剣とも表記された
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